Jacques-Yves Cousteau, co-inventore delle attrezzature SCUBA, è stato il primo subacqueo ad esplorare anche le grotte. Tuttavia, molti speleosub entrarono nelle grotte con l'utilizzo di un ombelicale.
La subacquea in tutte le sue forme, compresa l'immersione in grotta, ha preso piede da quando fu introdotto l'uso del primo erogatore a domanda nel 1943: l'Aqua-Lung.

Nel Regno Unito le prime apparecchiature da "Cave Diving" (1935) sono esposte nel museo di Wookey Hole Caves.

Il Cave Diving Group (CDG) è stato istituito informalmente nel Regno Unito nel 1935 per organizzare corsi di formazione per l'esplorazione delle grotte allagate nel Mendip Hills di Somerset.
La prima immersione è stata fatta da Jack Sheppard, il 4 ottobre 1936, che riuscì a superare il  Sheppard Sump n.1 dello Swildon's Hole. L' accesso alle grotte nell'esplorazione Swildon per arrivare dal sifone alla risorgenza visti gli ampi passaggi permise l'uso dei tradizionali scafandri forniti dalla società Tedesca Siebe Gorman.
Durante le immersioni in grotta, il termine "Sherpa" è utilizzato con un pò di ironia per le persone che trasportano le attrezzature del subacqueo.
Oggi il termine utilizzato è "sub di supporto" e prima dello sviluppo di attrezzature SCUBA tali imprese potevano essere di monumentali proporzioni.

Il numero di siti in cui l'attrezzatura standard poteva essere utilizzata erano ormai limitati e non si facevano ulteriori progressi. Lo scoppio della seconda guerra mondiale diede il via ad un rapido sviluppo delle attrezzature subacquee per scopi bellici.
Questo portò ad un surplus di materiali disponibili. Con il nuovo CDG, fondato nel 1946 il progresso fu rapido. Furono introdotte apparecchiature come gli ARO (utilizzati anche durante la prima guerra dagli Italiani) ed altre specifiche apparecchiature per la grotta. (sagola guida, freccie direzionali, blocco note ecc.)

Agli inizi si "camminava sul fondo", metodo considerato meno pericoloso del nuoto (non esistevano controlli di assetto). L'uso di ossigeno limitava la profondità, ma contraccambiava considerevolmente con l'aumento della durata dell'immersione. Questa attrezzatura e metodologia d'immersione fu utilizzata fino al 1960 circa.
Nuove tecniche permisero l'uso di  mute (che oltre ad isolare dal freddo permettevano anche il controllo dell'assetto), bibombola a circuito aperto ad aria e bombole a montaggio laterale - sidemount - (da qui il termine "all'Inglese"), casco con lampade e progressione effettuata con pinne anzichè stivali. La possibilità di aumentare la pressione e la capacità delle bombole d'aria estese anche la durata delle immersioni.

Storia in America

Nel 1970 la popolarità delle immersioni in grotta aumentò notevolmente  tra i subacquei degli Stati Uniti. Tuttavia, ci sono stati pochissimi esperti speleosub, e quasi nessun corso formale per gestire la crescita di interesse.
Il risultato è stato un gran numero di subacquei che si immergevano in grotta senza alcuna formazione specifica. Ciò ha portato al decesso di più di 100 subacquei nel corso di un decennio. Lo stato della Florida arrivò a vietare le immersioni vicino all'ingresso delle grotte. Le organizzazioni speleosub risposero al problema attraverso la creazione di programmi di formazione e di certificazioni, di istruttori, ed altre misure per cercare di prevenire incidenti fatali. Ciò includeva cartelli di pericolo, non permettendo l'utilizzo di lampade ai sub non addestrati, e diverse altre limitazioni.

Negli Stati Uniti, Sheck Exley fu il pioniere speleosubacqueo che per primo esplorò molti sistemi di grotte sommerse in Florida e molti altri sistemi di grotte sommerse in tutti gli Stati Uniti e nel mondo. Il 6 febbraio 1974, Exley è stato anche il primo presidente della sezione speleosub della Società Speleologica Nazionale. Egli grazie alla documentazione degli incidenti collezionati già da 1948 dalla NSS, la NSS-CDS e la NACD, iniziò a stilare una analisi degli incidenti, scoprendo le principali cause comuni che scatenano gli incidenti in grotta.

Dal 1980, le misure di prevenzione per ridurre la mortalità dei subacquei hanno avuto successo, e oggi è raro che un subacqueo addestrato muoia in una grotta nonostante l'aumento di popolarità tra gli anni 1980 e 1990.
Il 1980 ha visto dei cambiamenti nelle attrezzature utilizzate per le immersioni in grotta, soprattutto lampade migliori e batterie più piccole. Nel 1990 la configurazione delle attrezzature è diventata un pò più usuale di quanto non lo era stato in passato, essendo stata adottata dal WKPP e della divulgazione del sistema hogarthiano, un concetto accreditato a Bill "Hogarth" il cui primario concetto è di non portarsi appresso ciò che non è necessario, ma mantenere le cose semplici e razionalizzare, "keep it simple and streamlined".

Il documentario realizzato da Wes Skiles e Jill Heinerth ha contribuito alla crescente popolarità delle immersioni in grotta agli inizi del ventunesimo secolo.

Molti siti oggi impongono severe regole riguardo alle immersioni limitandole al proprio livello di formazione e richiedendo la prova di tale livello, più di quanto la maggior parte dei siti di immersione ricreativa nel resto del paese degli Stati Uniti.
Oggi, la comunità speleosubacquea è più concentrata sulla formazione, ricerca, sensibilizzazione del pubblico, e la conservazione delle caverne e delle grotte.
Diverse organizzazioni pongono l'accento su diverse priorità.

Ricerche e Traduzioni di Giuliano & Alessandro Carta - Cavediving.it (Wikipedia)